空中机器人的混合系统建模与优化控制

针对空中机器人(小型无人直升机)非线性系统最优控制求解问题，提出了一种解决方法，该方法基于混合系统建模、降阶，求得系统约束下的状态最大可控不变集，在该集合内通过混合整数二次规划(miqp)的方法以求得系统的最优控制。最后通过一个实际的样机进行建模、仿真，证明了本方法的可行性与有效性。