%0 Journal Article
%T 空中机器人的混合系统建模与优化控制
%A 李坚强
%A 裴海龙
%A 卢亚辉？
%J 计算机科学
%D 2010
%X 针对空中机器人(小型无人直升机)非线性系统最优控制求解问题，提出了一种解决方法，该方法基于混合系统建模、降阶，求得系统约束下的状态最大可控不变集，在该集合内通过混合整数二次规划(miqp)的方法以求得系统的最优控制。最后通过一个实际的样机进行建模、仿真，证明了本方法的可行性与有效性。
%K 混合系统
%K 小型无人直升机
%K 自由度
%K 混合逻辑动态模型
%K 混合整数二次规划
%U http://www.jsjkx.com/jsjkx/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=100450&flag=1