一种改进的多auv协同导航数学模型

自主式水下航行器(autonomousunderwatervehicle,auv)代表了未来水下航行器发展的方向,多auv协同导航系统通过信息的共享,可以获得单auv导航系统无法具备的优势。分析了多auv协同导航基本原理和两种网络结构的优缺点,提出了一种新的改进的多auv协同导航网络结构,并推导出了其运动模型和量测模型,为后续协同导航算法的研究打下了基础。