一种基于抗差自校正kalman滤波的gps导航算法

？为减弱异常观测值对自校正kalman滤波精度的影响,引入抗差m估计的等价权函数,建立了抗差自校正kalman滤波算法,并用实例进行了验证。计算表明,该自适应滤波算法在完全未知噪声统计的情况下,不仅能够自适应地求解状态参数,而且还能在一定程度上有效地抵制观测异常对导航解的影响。