基于嵌入式pc的工业机器人开放式控制系统交互控制的实现

？为了满足多自由度关节型工业机器人多机交互控制的需求,以嵌入式工业pc为硬件平台,rt-linux操作系统为软件平台,采用模块化的软件设计方法,设计了工业机器人开放式控制系统。该系统采用共享内存的方式实现内外部信号的交互,通过执行plc程序中定义的不同的m指令来实现与外部系统的交互控制功能。在浇铸机器人交互控制中的实际应用表明:该控制系统开放性好,实时性强,运行稳定可靠。