基于π演算的足球机器人协作q学习方法

？针对多机器人协作学习时出现的学习速度慢、学习效率低等问题，提出了一种基于π演算心智模型的足球机器人协作q学习方法，描述了机器人的运动模型，定义了球场现状、目标、意图、行为、协作、请求、扩展知识、能力判断和联合意图等机器人心智状态，构造了联合奖励函数。最后通过实验验证了方法的有效性。