基于深度值的虚拟人手臂运动规划

？提出了基于深度值（zbuffer值）的虚拟人手臂运动规划新方法，将路径规划算法——a*算法扩展到三维空间，并利用图形硬件获得的深度值进行碰撞检测，解决了受限空间的运动规划问题。仿真结果显示，能快速有效的实现虚拟人手臂7个自由度的运动规划。