基于核密度的动态初始化重置粒子滤波

？针对粒子滤波过程中，长时间的重采样造成的粒子多样性枯竭，由此导致目标跟踪中出现的精度下降及跟踪轨迹大幅振荡的现象，通过对采样粒子分布规律的研究，根据粒子枯竭的程度设置重置门限，在滤波过程中实时地检测粒子枯竭参数，当粒子的枯竭超过设置门限时，采用重置初始化粒子的方法来缓解采样粒子的枯竭趋势，有效地增加了长时间大量重采样后粒子的多样性，避免了粒子所含信息过多的丢失，显著地提高了粒子滤波的精度，在二维目标跟踪模型中应用所提算法并进行仿真实验，仿真结果证明了算法的可行有效。