基于机构最小阻力定律的旋转型变自由度机构运动顺序研究

基于机构最小阻力定律,对平面旋转型变自由度机构在考虑摩擦力、重力等情况下的机构杆件的转动条件进行了分析,提出杆件转动条件的表达式；基于泰勒级数展开式,对转动杆件考虑摩擦时的摩擦力矩进行了线性化处理；以平面五杆机构为例对机构运动顺序进行了分析。