双臂钻车钻臂与巷道的碰撞检测方法研究

为实现cmj2-27改进型钻车钻孔的自动化，针对在工作过程中钻臂与巷道之间的碰撞情况，对钻车进行运动学分析，利用d-h参数法导出各坐标系之间的坐标变换矩阵，进而导出各关节和末端的坐标，给出了钻臂与巷道之间碰撞检测的方法，并利用该检测方法对某矿用88孔钻孔方案进行了理论计算和运动仿真试验研究。结果表明，该方法可行，程序简单，执行效率高。