%0 Journal Article
%T 双臂钻车钻臂与巷道的碰撞检测方法研究
%A 张付祥？
%A 史文军？
%J 河北科技大学学报
%P 625-632
%D 2015
%R 10.7535/hbkd.2015yx06012
%X 为实现cmj2-27改进型钻车钻孔的自动化，针对在工作过程中钻臂与巷道之间的碰撞情况，对钻车进行运动学分析，利用d-h参数法导出各坐标系之间的坐标变换矩阵，进而导出各关节和末端的坐标，给出了钻臂与巷道之间碰撞检测的方法，并利用该检测方法对某矿用88孔钻孔方案进行了理论计算和运动仿真试验研究。结果表明，该方法可行，程序简单，执行效率高。
%K 采矿机械
%K 双臂钻车
%K 运动学分析
%K 巷道
%K 钻臂
%K 碰撞检测
%U http://xuebao.hebust.edu.cn/hbkjdx/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=b201506012&flag=1