基于变增益lqr的三维吊车防摆控制

建立了三维吊车系统的数学模型，采用分离变量法建立了三维吊车的时变线性模型，并讨论了系统的可控性。针对变绳长吊车系统的防摆问题，设计了变增益lqr控制器，有效地实现了三维吊车的防摆控制。对比仿真实验结果证明变增益lqr控制方法具有较强的自适应性和稳定性，显著提高了控制性能。