%0 Journal Article
%T 基于变增益lqr的三维吊车防摆控制
%A 张永立？
%A 苗志宏？
%A 姚青梅？
%A 刘丽英？
%J 河北科技大学学报
%P 583-589
%D 2014
%R 10.7535/hbkd.2014yx06014
%X 建立了三维吊车系统的数学模型，采用分离变量法建立了三维吊车的时变线性模型，并讨论了系统的可控性。针对变绳长吊车系统的防摆问题，设计了变增益lqr控制器，有效地实现了三维吊车的防摆控制。对比仿真实验结果证明变增益lqr控制方法具有较强的自适应性和稳定性，显著提高了控制性能。
%K 三维吊车
%K 建模
%K 变增益lqr
%K 仿真
%U http://xuebao.hebust.edu.cn/hbkjdx/ch/reader/view_abstract.aspx?file_no=b201406014&flag=1