双臂焊接机器人的速度和加速度协调

？用微分几何的理论和ｄ－ｈ法完成了２ｒ－３ｐ２ｒ双臂机器人用于空间曲面工件焊接的速度协调和加速度协调的研究，导出了由工艺给定的焊速求解各关节运动速度和加速度的计算公式。