柔性机械手动力学研究

？以多体系统动力学为基础,建立了柔性机械手最为普遍的动力学方程。所建立的方程综合考虑了大规模刚体运动与小变形弹性运动的影响,如刚弯耦合、刚扭耦合、弯扭耦合的影响。新的动力学模型思路清晰。推导简捷,使柔性机械手的动力学计算大大简化。