仿人机器人行走系统运动学算法的研究

？仿人机器人行走系统的运动学是仿人机器人实现拟人化运动的基础，为了完成仿人机器人行走系统的运动学分析，基于旋量法建立仿人机器人行走系统运动学模型，其逆解采用paden？kahan子问题和刚体运动学特性相结合的方法加以求解。以10自由度仿人机器人行走系统为例，使用该算法进行运动学求解，通过对比原理样机运动学实验数值，结果为位姿最大相对误差2.34%，关节输出最大相对误差2.25%，表明了该方法的高精确度。该方法简化了仿人机器人行走系统运动学分析过程，便利了旋量理论在仿人机器人运动学中的应用。