%0 Journal Article
%T 仿人机器人行走系统运动学算法的研究
%A 姜大伟
%A 张昊
%A 张邦成
%A 孙建伟
%J 武汉理工大学学报
%D 2013
%X ？仿人机器人行走系统的运动学是仿人机器人实现拟人化运动的基础，为了完成仿人机器人行走系统的运动学分析，基于旋量法建立仿人机器人行走系统运动学模型，其逆解采用paden？kahan子问题和刚体运动学特性相结合的方法加以求解。以10自由度仿人机器人行走系统为例，使用该算法进行运动学求解，通过对比原理样机运动学实验数值，结果为位姿最大相对误差2.34%，关节输出最大相对误差2.25%，表明了该方法的高精确度。该方法简化了仿人机器人行走系统运动学分析过程，便利了旋量理论在仿人机器人运动学中的应用。
%K 旋量理论
%K 运动学正解
%K 运动学逆解
%K paden-kahan子问题')">旋量理论
%K 运动学正解
%K 运动学逆解
%K paden-kahan子问题
%U http://www.whlgdxxb.com.cn//qikan/Cpaper/zhaiyao.asp?bsid=32258