基于新双目模型的变结构视觉伺服控制方法

？从控制的角度出发，将变结构控制理论应用到手眼机器人双目视觉伺服控制中，针对新双目视觉模型来设计视觉伺服控制器，基于图像误差实现了定位控制，而后用李亚普诺夫理论对其进行了稳定性分析，结果证明系统全局渐近稳定。仿真结果验证了该方法的有效性。