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天津大学学报(自然科学与工程技术版) 2007
一种三自由度并联机构的概念设计与运动学分析, PP. 965-970 Keywords: 并联机构,概念设计,运动学性能评价,位置逆解 Abstract: 从机构创新的角度出发,系统论述了一种三自由度并联机构(tam)的概念设计思想.该机构采取变一条被动支链为主动支链的方法,在skm400机构的基础上进行了非对称变型设计.与skm400对比,建立了二者的运动学模型,计算了它们的位置逆解和速度.以雅可比条件数及其全域均值为指标,对机构的运动学性能进行了评价.从理论上说,tam机构比skm400机构简单有效,更具竞争性.
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