一种1t2r卧式布局并联机构的重力补偿策略

以3-rps卧式布局并联机构为研究对象，通过添加弹簧元件并优化设计弹簧安装位置及其相关参数，完成了对该类机构的重力补偿策略研究.首先，选用定刚度螺旋拉簧为重力补偿元件，以机构总势能在工作空间中的波动量最小为目标，施以约束条件，完成弹簧安装位置及相关参数的优化设计.其次，利用线性叠加原理构造了机构的静柔度半解析模型，并通过重力补偿前后的效果对比，校验了重力补偿策略的有效性.研究结果表明，添加弹簧元件后，大幅度降低了重力造成的机构末端变形，补偿效果明显.该重力补偿策略简捷有效，可为类似并联机构的重力补偿提供参考与借鉴.