%0 Journal Article %T 一种1t2r卧式布局并联机构的重力补偿策略 %A 宋轶民 %A 王晓莉 %A 连宾宾 %A 孙涛 %J 天津大学学报(自然科学与工程技术版) %P 596-604 %D 2015 %R 10.11784/tdxbz201407088 %X 以3-rps卧式布局并联机构为研究对象,通过添加弹簧元件并优化设计弹簧安装位置及其相关参数,完成了对该类机构的重力补偿策略研究.首先,选用定刚度螺旋拉簧为重力补偿元件,以机构总势能在工作空间中的波动量最小为目标,施以约束条件,完成弹簧安装位置及相关参数的优化设计.其次,利用线性叠加原理构造了机构的静柔度半解析模型,并通过重力补偿前后的效果对比,校验了重力补偿策略的有效性.研究结果表明,添加弹簧元件后,大幅度降低了重力造成的机构末端变形,补偿效果明显.该重力补偿策略简捷有效,可为类似并联机构的重力补偿提供参考与借鉴. %K 并联机构 %K 卧式布局 %K 重力补偿 %K 定刚度拉伸弹簧 %K 柔度模型 %U http://xbzrb.tjujournals.com/oa/DArticle.aspx?type=view&id=20150705