icp方法匹配深度图像的实现

？针对icp(迭代最近点)方法中寻找深度像之间点对应关系这一难点问题,首先介绍对icp方法匹配深度图像的原理并给出单位四元数和旋转角度间的关系,然后提出一种验证两个深度图像中对应点对有效性的方法,给出了判断待匹配深度图像之间的点对应条件的准则,同时给出了实现这种准则的数据结构以及程序设计思想.最后,用真实深度图像证明此方法的有效性,并用“主次缝合线”法合成匹配后的深度图像.