agv视觉导航中kalman滤波最优控制器的设计

为解决电子地图辅助视觉导航agv的控制精度问题,将agv中基于视觉的位置信号离散化后得到agv中心轴的偏距和偏角.作为滤波器的输入信号,用u-d分解的kalman滤波可以有效地消除在agv导航中存在的白噪声.其中在时域中采用递推算法为最优控制输入稳定的状态量,并保证数值的稳定性,使系统的鲁棒性好;再经过状态反馈最优控制系统得到最优的控制输出.结果表明,用此方法设计的控制器稳定性强,抗干扰能力强,agv在该控制器的作用下,转弯半径为5m时,方向偏差在±0.5°内变化,侧向偏差控制在±4mm之内.该控制器适应于工业环境中强电气噪声的环境,对直线和曲线路径有很好的跟踪效果,用于自动导向车辆等智能运输设备,符合工业应用的要求.