%0 Journal Article
%T agv视觉导航中kalman滤波最优控制器的设计
%A 邱书波
%A 王化祥
%A 梁志伟
%J 天津大学学报(自然科学与工程技术版)
%P 854-858
%D 2005
%X 为解决电子地图辅助视觉导航agv的控制精度问题,将agv中基于视觉的位置信号离散化后得到agv中心轴的偏距和偏角.作为滤波器的输入信号,用u-d分解的kalman滤波可以有效地消除在agv导航中存在的白噪声.其中在时域中采用递推算法为最优控制输入稳定的状态量,并保证数值的稳定性,使系统的鲁棒性好;再经过状态反馈最优控制系统得到最优的控制输出.结果表明,用此方法设计的控制器稳定性强,抗干扰能力强,agv在该控制器的作用下,转弯半径为5m时,方向偏差在±0.5°内变化,侧向偏差控制在±4mm之内.该控制器适应于工业环境中强电气噪声的环境,对直线和曲线路径有很好的跟踪效果,用于自动导向车辆等智能运输设备,符合工业应用的要求.
%K 自动导引车
%K kalman滤波
%K 最优控制器
%K u-d分解
%U http://xbzrb.tjujournals.com/oa/DArticle.aspx?type=view&id=200510002