？球面并联机构运动学解析与控制系统研究

结合基于球面并联机构的数控回转台的开发,推导出其运动学正、逆解模型的解析表达,并根据并联机构虚实映射的特点,提出在二次(粗、精)插补策略的基础上,采用“双缓存原理”,以“mac+pc”为硬件平台,设计并开发了球面并联机构数控系统.该方法对各类并联机床数控系统的开发具有指导意义.