一种分析并联机器人位置正解的高效算法

以6-sps型并联机器人为例,提出一种求解并联机器人位置正解的逐次逼近法.该方法以瞬时速度方向作为每一次逼近的运动方向,因此能够快速地以任意精度逼近所求的位姿.