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天津大学学报(自然科学与工程技术版) 2001
基于同伦法的对称并联机器人机构位置分析, PP. 439-442 Abstract: 采用同伦法对具有对称结构的并联机器人机构(6-6spsstewart)进行了位置分析,建立了该对称并联机器人机构位置分析的数学模型,以结构参数和杆长变量作为修正系数,构造了一种新的系数同伦方程.针对目前同伦法跟踪过程中的路径交叉问题,研究了同伦方程的复常数对路径跟踪的影响.提出了复常数的选取原则.采用同伦方程可以快速得到具有不同结构参数的对称结构的6-6sps并联机器人机构的位置正解.
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