%0 Journal Article
%T 基于同伦法的对称并联机器人机构位置分析
%A 王玉新
%A 王仪明
%A 柳杨
%A 朱殿华
%J 天津大学学报(自然科学与工程技术版)
%P 439-442
%D 2001
%X 采用同伦法对具有对称结构的并联机器人机构(6-6spsstewart)进行了位置分析,建立了该对称并联机器人机构位置分析的数学模型,以结构参数和杆长变量作为修正系数,构造了一种新的系数同伦方程.针对目前同伦法跟踪过程中的路径交叉问题,研究了同伦方程的复常数对路径跟踪的影响.提出了复常数的选取原则.采用同伦方程可以快速得到具有不同结构参数的对称结构的6-6sps并联机器人机构的位置正解.
%K 并联机器人机构
%K 同伦法
%K 位置分析
%U http://xbzrb.tjujournals.com/oa/DArticle.aspx?type=view&id=200104006