？正交结构6-pp+s并联机构的工作空间分析
, PP. 560-565
Keywords: 正交结构,6-pp+s,并联机构,工作空间,约束模型
Abstract:
为简化机构运动学模型，提出了一种正交结构6-pp+s并联机构，利用封闭矢量法建立了运动学方程．基于机构运动学方程和运动副的结构约束，给出了基于运动学模型的动平台工作空间约束模型，求出了工作空间的形状，研究了动平台在给定机构参数下不同姿态的工作空间，并进一步考察了机构参数的变化对工作空间的影响．这些对正交结构6-pp+s并联机构的应用具有指导意义．
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