%0 Journal Article
%T ？正交结构6-pp+s并联机构的工作空间分析
%A ？李庆兴
%A 刘淑英
%A 范顺成
%A 张建军
%J 天津大学学报(自然科学与工程技术版)
%P 560-565
%D 2009
%X 为简化机构运动学模型，提出了一种正交结构6-pp+s并联机构，利用封闭矢量法建立了运动学方程．基于机构运动学方程和运动副的结构约束，给出了基于运动学模型的动平台工作空间约束模型，求出了工作空间的形状，研究了动平台在给定机构参数下不同姿态的工作空间，并进一步考察了机构参数的变化对工作空间的影响．这些对正交结构6-pp+s并联机构的应用具有指导意义．
%K 正交结构
%K 6-pp+s
%K 并联机构
%K 工作空间
%K 约束模型
%U http://xbzrb.tjujournals.com/oa/DArticle.aspx?type=view&id=200906017