6-pss并联机器人操作机行程解析综合

定义了6-pss并联机器人操作机的工作空间;以微分几何为工具,构造出在主动关节变量约束下工作空间边界的数学模型,提出一种综合操作机主动关节变量变化范围的解析方法;讨论了尺度参数对主动关节变量变化范围的影响规律