puma机械手逆运动方程求解新方法

<正>给出puma机器人逆运动方程求解的一种新的解析法,推导出直接计算各转角变量正、余弦值的公式,计算出各解的转角量,从而避免对计算结果取值范围的讨论,为机器人的运动优化创造了条件。该求解方法简单,计算速度快,运用计算机仿真分析证明了计算结果的正确。