%0 Journal Article
%T puma机械手逆运动方程求解新方法
%A 陈宁
%A 焦恩璋
%J 南京林业大学学报(自然科学版)
%P 23-26
%D 2003
%R 10.3969/j.jssn.1000-2006.2003.04.006
%X <正>给出puma机器人逆运动方程求解的一种新的解析法,推导出直接计算各转角变量正、余弦值的公式,计算出各解的转角量,从而避免对计算结果取值范围的讨论,为机器人的运动优化创造了条件。该求解方法简单,计算速度快,运用计算机仿真分析证明了计算结果的正确。
%K 机器人
%K 逆运动学
%K puma机械手
%K 解析法
%U http://nldxb.njfu.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=200304006