平面铰链四杆机构的全部类型

<正>对平面铰链四杆闭式运动链作了以下工作：①列举了整转副条件几种准确的数学表达和文字表达；②研究了整转副的存在条件和位置，其结论可用来迅速准确地判断运动链中各转动副的种类；③按整转副条件进行分类并由此找出平面铰链四杆机构的全部类型。