基于启发式路径规划与imu室内导航的关键技术
, PP. 78-89
Keywords: a*算法,imu(inertial,measure,unit),动态规划,a-dp,spm-hde
Abstract:
针对基于imu(inertialmeasureunit)的航位推算精准度不高与室内楼层间路径优化困难等问题,首先提出了基于启发式动态规划的三维路径规划算法a-dp,然后,以最优路径为约束,改进了hde算法(spm-hde),提高了行进方向的准确度,最后,结合其他imu导航技术,完成在室内三维空间中的导航.经检验,算法效率与航位推算的精确度均有较大提高.
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