交互式机器人建模与仿真系统

研究并实现交互式机器人建模与仿真系统irmss(interactiveroboticsmodeling&simulationsystem),为机器人仿真提供了精确实时的实验平台.irmss包含两个子系统:一是3d机器人建模子系统irms(interactiveroboticsmodelingsub-system),完成机器人连杆和物理模型建模;二是基于msrs(microsoftroboticsstudio)的交互式仿真子系统irss(interactiveroboticssimulationsub-system),完成实时的机器人动力学仿真并获取仿真动力学参数.irmss充分发挥msrs集成一体化、精确度高、通用性强的优势,同时解决msrs在机器人建模和物理参数获取两方面存在的问题,实验结果证实了irmss系统的可行性.