颠簸环境下的快速障碍物检测算法

障碍物检测是智能车辆研究中的一个重要内容.用射影几何的方法给出了用重投影变换进行障碍物检测的一般原理,并引入摄像机的内、外参数和姿态参数,建立了重投影变换的参数化模型.为了满足颠簸环境的要求,提出了一种新的基于立体视觉视差分析的障碍物检测算法.实验结果表明，算法具有计算量小和可靠性高的特点.