多ucav航迹规划研究

？给出了一个实时、可行的多ucav航迹规划和控制算法.构建了多ucav航迹规划的系统总体结构;提出以协同时间作为指标建立协同管理层的思想,并给出了多ucav协同飞行时间的确定方法;基于voronoi图的方法规划了ucav航路点路径;利用开关控制法进行了航迹控制.用matlab仿真验证了算法的有效性.