未知环境下基于传感器的移动机器人路径规划

本文提出了基于传感器的移动机器人路径规划方法.该方法改进了Bug算法中的两个前提假设,综合考虑了传感器的数据误差和机器人形体尺寸,规划时只考虑当前状态下所必需的传感数据,不必计算障碍物边线的解析式,节省了存储空间,提高了规划效率,保证了算法的实时性,并对算法的收敛性给予了证明.最后用仿真实验验证了该方法的可行性.