全部 标题 作者
关键词 摘要

OALib Journal期刊
ISSN: 2333-9721
费用:99美元

查看量下载量

相关文章

更多...

微小型自主式水下机器人系统设计及试验

DOI: 10.3969/j.issn.1006??7043.201303010

Keywords: 微小型水下机器人, 自主式水下机器人, 运动控制, 系统结构, PID 控制算法, 控制器

Full-Text   Cite this paper   Add to My Lib

Abstract:

为了解决自主式水下机器人智能控制问题,设计了一种微小型自主式水下机器人。介绍了微小型自主式水下机器人的系统结构和关键部分系统,然后针对运动控制系统耦合问题,采用3个分控制系统方式实现水下机器人运动控制,最后进行了自主式水下机器人运动控制的试验研究。试验结果表明:研制微小型自主式水下机器人及其控制系统能够完成自主运动任务,实现自主化,为同类型的水下机器人提供参考。??

References

[1]  [S]刘芙蓉,陈辉.自主式水下潜器研究开发综述[J]. 舰船科学技术, 2008,30(5):20?23.? LIU Furong, CHEN Hui. A review of the development and research of autonomous underwater vehicles[J]. Ship Science and Technology, 2008,30(5):20?23.? [2][S]徐玉如,李彭超.水下机器人发展趋势[J].自然杂志,2011,33(3):125?132.? 〖JP3〗XU Yuru, LI Pengchao. Trend in the develoment of underwater vehicles[J].Chinese Journal of Nature,2011,33(3):125?132.? [3][S]徐建安,王玉甲,张铭钧. 自主式水下机器人试验平台研制与实验研究[J]. 哈尔滨工程大学学报, 2007,28(2):212?217.? XU Jian’an,WANG Yujia, ZHANG Mingjun. Development and experiment of an autonomous underwater vehicle test bed[J]. Journal of Harbin Engineering University,2007,28(2):212?217. [4][S]徐玉如,庞永杰,甘永,等.智能水下机器人技术展望[J]. 智能系统学报,2006,1(1):9?16.XU Yuru, PANG Yongjie, GAN Yong, et al. AUV state of the art and propect[J]. CAAI Transactions on Intelligent Systems,2006,1(1):9?16.? [5][S]王芳,万磊,李晔,等.欠驱动AUV的运动控制技术综述[J].中国造船,2010,51(2):227?237.WANG Fang, WAN Lei, LI Ye,et al.Under technical review AUV driver control movement. Shipbuilding of China. 2010,51(2):227?237.? [6][S]YUH J, NIE Jing. Applieation of non?repressor?based adaptive control to underwater robots[J]. Computer and Electrical Engineering, 2000,26:169?179.? [7][S]Bruce Powel Douglass. Real?time UML[R]. Boston:Addison Wesley,2004.? [8][S]李开生,张慧慧,费仁元,等.机器人控制其体系结构研究的现状和发展[J].机器人,2000,22(3):235?240.? LI Kaisheng, ZHANG Huihui, FEI Renyuan,et al. Present situation and development of the research on the architecture of robot control[J]. Robot,2000,22(3):235?240.? [9][S]MILLER D J, LENNOX R C. An object?oriented environment for robotsystem architecture[J]. IEEE Control System,1991 ,11(2):14?23.? [10][S]蒋新松,封锡盛.水下机器人[M].沈阳:辽宁科学技术出版社,2000:277?278.

Full-Text

Contact Us

service@oalib.com

QQ:3279437679

WhatsApp +8615387084133