%0 Journal Article
%T 微小型自主式水下机器人系统设计及试验
%A 魏延辉？？？？？？
%A 田海宝？？？？？？
%A 杜振振？？？？？？
%A 刘鑫？？？？？？
%A 郭志军？？？？？？
%A 赵大威？？？？？？
%J 哈尔滨工程大学学报
%D 2014
%R 10.3969/j.issn.1006？？7043.201303010
%X 为了解决自主式水下机器人智能控制问题，设计了一种微小型自主式水下机器人。介绍了微小型自主式水下机器人的系统结构和关键部分系统，然后针对运动控制系统耦合问题，采用3个分控制系统方式实现水下机器人运动控制，最后进行了自主式水下机器人运动控制的试验研究。试验结果表明：研制微小型自主式水下机器人及其控制系统能够完成自主运动任务，实现自主化，为同类型的水下机器人提供参考。？？
%K 微小型水下机器人
%K 自主式水下机器人
%K 运动控制
%K 系统结构
%K PID 控制算法
%K 控制器
%U http://heuxb.hrbeu.edu.cn/oa/darticle.aspx?type=view&id=20140508