基于动态神经模糊算法的船舶航向自适应控制
DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2009.10.014
Keywords: 动态神经模糊模型 自适应控制 航向跟踪 模糊规则 dynamic neural fuzzy model adaptive control course tracking fuzzy rules
Abstract:
针对船舶航向控制中模型参数变化引起的不确定性问题,提出一种基于动态神经模糊模型(DNFM)的自适应控制算法.DNFM在学习中同时调整结构和参数,充分逼近Norrbin非线性船舶NARX模型的逆动力学.训练好的DNFM与PD控制器并联构造自适应控制器用于航向控制,且以PD控制器的输出作为自适应律的自变量,进一步在线调整DNFM的权值.以5446 TEU集装箱船的航向控制仿真结果验证了算法的有效性.
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