液压挖掘机铲斗的轨迹跟踪控制

为了降低液压挖掘机进行精整作业时的手动操作难度，对某型液压挖掘机的工作装置进行了二自由度的动力学分析，建立了其动力学方程；通过测试试验，给出了控制阀死区补偿方法，PID参数设置方法和数值；并在上述参数下进行了仿真实验。结果表明，当铲斗末端跟踪的设定水平直线长度为2500mm，铲斗水平跟踪速度为107mm/s时，其精度可以控制在120mm之内，达到一般熟练工人的程度，证明了该控制方案是可行的。