%0 Journal Article
%T 液压挖掘机铲斗的轨迹跟踪控制
%A 张大庆
%A 何清华
%A 郝鹏
%A 郭勇
%J 吉林大学学报(工学版)
%P 490-494
%D 2005
%X 为了降低液压挖掘机进行精整作业时的手动操作难度，对某型液压挖掘机的工作装置进行了二自由度的动力学分析，建立了其动力学方程；通过测试试验，给出了控制阀死区补偿方法，PID参数设置方法和数值；并在上述参数下进行了仿真实验。结果表明，当铲斗末端跟踪的设定水平直线长度为2500mm，铲斗水平跟踪速度为107mm/s时，其精度可以控制在120mm之内，达到一般熟练工人的程度，证明了该控制方案是可行的。
%K 工程机械
%K 液压挖掘机
%K 动力学
%K 轨迹跟踪
%K PID控制
%K 试验研究
%K 工程机械
%K 液压挖掘机
%K 动力学
%K 轨迹跟踪
%K PID控制
%K 试验研究
%U http://xuebao.jlu.edu.cn/gxb/CN/Y2005/V35/I05/490