基于区域分工机制的异构群体机器人觅食任务数学分析

根据机器人的能力进行区域分工，以提高群体机器人系统的觅食效率。为了系统研究异构群体机器人执行觅食任务时的群体行为，以比率方程为基础，构建了觅食任务的数学模型。并利用该模型，定量分析了机器人的数量及性能对觅食任务完成时间的影响。通过对数学模型的分析得出：外部机器人数增加时，外部机器人之间的干涉作用将减少觅食任务完成时间的改进；随着内部机器人与食物相遇率的提高，觅食任务完成时间的改进不断降低。