基于立体视觉的越野环境感知技术

针对越野环境光照多变、场景复杂等特点，对基于双目立体视觉的越野环境感知技术进行了研究，提出了一种适用于越野环境的视觉感知方案。采用高斯滤波和有限对比适应性直方均衡化（CLAHE）对图像进行预处理，对亚像素级Harris角点检测、基于RANSAC方法的基础矩阵估计、对极几何约束匹配及连续性约束等内容做了重点研究，最后通过三维可视化技术验证了本方案的有效性及可行性。