%0 Journal Article
%T 基于立体视觉的越野环境感知技术
%A 王荣本
%A 李琳辉
%A 郭烈
%A 金立生
%A 张明恒
%J 吉林大学学报(工学版)
%P 520-524
%D 2008
%X 针对越野环境光照多变、场景复杂等特点，对基于双目立体视觉的越野环境感知技术进行了研究，提出了一种适用于越野环境的视觉感知方案。采用高斯滤波和有限对比适应性直方均衡化（CLAHE）对图像进行预处理，对亚像素级Harris角点检测、基于RANSAC方法的基础矩阵估计、对极几何约束匹配及连续性约束等内容做了重点研究，最后通过三维可视化技术验证了本方案的有效性及可行性。
%K 交通运输系统工程
%K 越野环境感知
%K 立体视觉
%K CLAHE预处理
%K 特征匹配
%K 交通运输系统工程
%K 越野环境感知
%K 立体视觉
%K CLAHE预处理
%K 特征匹配
%U http://xuebao.jlu.edu.cn/gxb/CN/Y2008/V38/I03/520