GPS/DR组合定位系统信息融合技术

在分析GPS/DR组合定位系统特点的基础上，设计了一种改进的联邦卡尔曼滤波器结构。对于GPS线性子系统采用标准卡尔曼滤波器，对于DR非线性子系统则采用无察觉卡尔曼滤波器。主滤波器采用动态信息分配系数对子滤波器的结果进行最优估计，并对DR子系统进行误差补偿，部分削减DR的误差累积效应。实验结果表明，算法能够满足车载导航系统的定位要求，并且在GPS误差较大时保持系统较高的可靠性和定位精度。