基于柔性化工作的可重构机器人系统设计

根据柔性化作业的需要，设计了一种新型的可重构机器人模块系统。先按功能要求对可重构机器人模块进行划分，并设计了各模块相应的机械结构。然后基于可重构机器人的模块特性，设计了单模块的控制系统，并且重构后的机器人控制系统采用分布式控制结构。最后进行了机器人的运动实验，结果验证了系统的可行性。