基于小波神经网络的机械臂力/位置控制算法

基于小波神经网络，提出了一种新的受时变约束机器人力/位置控制算法。由系统约束关系推导了降阶的动力学模型，基于降阶模型设计了鲁棒小波神经网络力/位置控制算法。由Barbalat给出了系统的稳定性证明。数值仿真结果验证了本文控制算法的有效性。